Самурай Чамплу - история трёх незнакомцев эры Токугавы, которые вместе путешествуют по Японии.

Муген

Наглый бродячий мечник с архипелага Рюкю,существовавшего для ссылки заключенных, наёмник c нетрадиционным стилем борьбы, который напоминает брейк-данс и капуэйра. . На спине он носит меч(несмотря на то, что, исторически, правительство Токугава запретило мужчинам несанкционированное ношение оружия самураев или любых его элементов). Этот меч не традиционный японский(катана). Он имеет обоюдоострое лезвие с детально разработанным эфесом и поперечной защитой. В японском языке, слово "муген" означает "бесконечный" или "вечный."

Дзин

Кроткий ронин. Он ведёт себя в традиционной стоической манере самурая эры Токугава. Используя катану и вакидзаси, которые он носит на талии, Дзин борется в традиционном самурайском стиле кендзюцу, которому обучился в известной школе самураев. Дзин носит очки, доступный, но редко встречающийся аксессуар эры Эдо в Японии. Очки – называемые "голландские стеклянные товары" ("Oranda gyoku shinajina" на японском языке) в то время – были импортированы из Голландии в период Токугава и стали более доступными в 17-ом столетии.

Фуу

Отважная молодая девушка приблизительно пятнадцати лет. Фуу встречает Мугена и Дзина и просит их помочь ей найти мужчину, которого она называет "самурай, пахнущий подсолнухами."Белка – летяга, которую зовут "Momo" ("персик" в японском языке, а также сокращение слова "momonga", обозначающего "белка–летяга"), сопровождает ее на протяжении всего пути. Белка живёт в кимоно Фуу и часто выпрыгивает наружу, когда у героини аниме появляются проблемы.

Кроме этого трио, другие персонажи за время всего сериала появляются только несколько раз.